U sklopu opšte ofanzive u zapadnoj Srbiji i Šumadiji, Peta krajiška divizija NOVJ uz učešće 21. srpske brigade NOVJ izvela je 19. septembra 1944. obuhvatan napad na Aranđelovac.
Nakon jednodnevne borbe protiv 1. bataljona 1. puka Brandenburg i oko 1200 četnika i pripadnika SDS, 20. septembra posle podne snage NOVJ zaposele su Aranđelovac.
Nakon zauzimanja Aranđelovca, Peta krajiška divizija nastojala je da prenese dejstva prema komunikaciji Topola – Mladenovac. Nakon pristizanja nemačkog 14. SS puka iz pravca Čačka i ponovnog ovladavanja Gornjim Milanovcem, Nemci su preuzeli inicijativu i nastojali da ponovo zauzmu Aranđelovac. Borbe su bile naročito intenzivne nakon 24. septembra, a 29. ujutro Nemci su prodrli do prvih kuća, da bi tokom popodneva bili potisnuti nazad.
Zbog nepovoljnog razvoja po Nemce na istočnim granicama Srbije, početkom oktobra 1. puk Brandenburg prebačen je u južni Banat, a 7. SS divizija u južnu i istočnu Srbiju. Odbranu komunikacije Kragujevac – Beograd preuzeli su delovi 117. lovačke divizije privučene iz Grčke, ojačane drugim pristiglim delovima, a snage NOVJ vršile su snažan pritisak na Topolu, Smederevsku Palanku i Mladenovac. 10. oktobra u to područje probio se 4. gardijski mehanizovani korpus i 93. divizija Crvene armije, čime je ostvarena potpuna nadmoć nad Nemcima i otvorena mogućnost za nastupanje prema Beogradu.
Prema ratnom dnevniku komandanta divizije Milutina Morače, tokom borbi za oslobođenje Aranđelovca ubijeno 140 Nemaca (od čega četiri oficira), i 406 četnika, nedićevaca i ljotićevaca. Zarobljenih je bilo 420. Jedinice divizije i pridružene jedinice pretrpele su gubitke od 26 poginulih i 66 ranjenih.